临近出站，回想从2011年4月份进入宁波材料所博士后流动站至今已经两年，回顾这两年来的工作、学习、生活，感慨颇多。当初由于从本科、硕士到博士一直在浙江大学就读，突然离开自己熟悉的校园来到宁波这个陌生城市，对自己的母校感到有点依依不舍，对宁波材料所则觉得既新鲜又熟悉。新鲜的是这里的管理运作与高校不同，而熟悉的是这里的人都是高学历人才，与高校相似，大家聊起来共同话题颇多。
        其实来材料所也是得益于一个很偶然的机会，之前博士快毕业的时候一直没来得及去找工作，后来答辩完了才在网上投了几份简历，就是这时左老师联系我让我到宁波面试，后来面试完就顺利拿到了offer。来面试的时候王丽雅老师带我参观了下材料所，感觉这里所有的东西都是新的，从人员到设备，不愧是新所。我想新所机会肯定也更多，所以没怎么犹豫就选择了材料所。
        刚到材料所的时候，我的合作导师左国坤研究员就给我定下了一个和企业合作项目相关的课题“高性能伺服驱动器的研制”。由于和自己博士期间的研究方向相关度不大，所以关于电机控制的全部知识都需要从头开始学习。项目前期由于时间紧，只能加班加点的学习相关知识。幸好左老师对嵌入式系统开发具有渊博的知识以及资深的经验，在左老师的指点下，我得以迅速掌握DSP的开发以及电机驱动控制方面的知识和技巧。虽然后来在伺服系统的整个开发过程中出现了很多问题，但是经过深入的研究和实验，最终还是找到了解决的办法，使得项目顺利结题。
        项目结题后，面临新的问题，由于没有具体的项目支撑，课题难以开展，当时恰好又与其他企业有了项目合作，于是开始做新的项目。但是新项目的内容却不是伺服驱动方面的，当时非常犹豫，不知这样能不能将两个课题有机的结合。后来证明我的想法是多余的，新课题是多轴联动抛光机器人的研发，其核心是数控系统的研发，这个课题与伺服驱动控制两者之间是一个有机整体，一个属于机床的大脑，另一个则是手脚。世界上那些无论是做伺服出身或是做数控出身的公司，成功之后都会去做另一个内容。刚好，2012年的宁波智慧城市博览会需要我们所参加，于是我们决定在会上参展我们的机器人。当时时间比较紧，一个人要在这么短的时间从零开始完成一个功能完善、运行稳定的机器人控制器是不可能的。于是当时只能挑选控制器上最核心的插补和加减速控制技术作为主攻，其他辅助功能则尽量精简，最终还是及时的完成了开发任务。当然控制器开发的过程需要实际的硬件调试，由于早期硬件也没做好，导致无法进行实际调试。还好当时想出来用游戏引擎虚拟出整个机床的结构，结合电机轴虚拟软件做了一套机器人虚拟运行的工具，结果效果非常好，后来整套系统没怎么调试就可正常运行。
        智博会之后我们团队进行了比较大的调整，与其他团队合并组成激光加工与智能能量场团队，主要研究方向变为激光加工。相应的我的研究内容又有所调整，当然这次调整比较小，只需要将原先的数控系统与激光控制结合成为一套完整的激光加工系统。之后，在新团队领导张文武老师和左老师的指点下，顺利的完成了五轴联动激光加工系统的开发。
        在材料所2年的博士后之路走完，我有三点感悟和收获：
        一是这里的研究项目更偏实际应用，当然这可能是我个人所做项目的特色。几乎每个研究内容都是与实际的产品挂钩，这对个人能力的提高非常有帮助。以前读博士做课题，往往比较注重理论研究，缺乏开发整个产品的能力。而现在我对做一个产品从idea到最终成型则有相当的经验和把握，这也是我收获最多的地方。当然由于没多少实际去深入一个点做研究导致我做的不够深，在发文章、写基金方面处于弱势。
        二是我的团队协作能力得到了加强。要做出好的成果，靠单打独斗是没有用的，每个人都有他自己的强项，而且每个人都不可能是全能，所以团队内部必须通力合作才能有所成就。比如我们这里就有负责硬件设计的、软件开发的、机械设计的等，当然大家合作过程中会产生意见不一致，甚至争吵，这也很正常。真理是越辩越明的，就如乔布斯所说“每个人都是一块有菱角的石头，只有放在一起打磨才会变得美丽、光滑”。
        三是做事一定要静下来、沉进去，切忌心浮气躁、浮于表面。对我来说这也是最难的，现实的工作生活当中很多繁琐事情让自己没法专心去踏踏实实的做一件事情。这时就需要学会合理的利用时间和调整心态，让自己有足够的时间和定力去出色的完成工作任务。
        最后感谢左老师和张老师以及所有的同事、家人和朋友，是你们给了我莫大的帮助和支持。

先进制造技术研究所  郑华文